Город на левом берегу Оки, районный центр Рязанской области. Первое упоминание под названием Городец Мещёрский относится к 1152 году. В 1376 году во время монгольского набега полностью сожжён, но вскоре возрождён несколько ниже по течению как пограничная крепость.
В 1452 году московский князь Василий Тёмный пожаловал город хану Касиму, бежавшему из Казани. Было создано Касимовское ханство, просуществовавшее до 1681 года.
С 1773 года уездный город Рязанского наместничества (с 1796 - губернии).
С июля 1929 года административный центр Касимовского района Московской области. С 1937 года в составе Рязанской области.